Родился в семье знаменитого защитника «Милана» итальянца Паоло Мальдини и венесуэльской модели Адрианны Фосса. Его старший брат Кристиан также футболист. Дед Чезаре был известным футболистом и тренером. Даниэль — воспитанник футбольной академии «Милана». Дебютировал за взрослую команду 2 февраля 2020 года в матче чемпионата Италии против «Вероны» — вышел на поле по ходу второго тайма, заменив Саму Кастильехо. Он стал первым футболистом «Милана», который родился в 21-м веке и сыграл за клуб в матче Серии А. В 2019 году дебютировал в юношеской сборной Италии. По материнской линии он имеет право выступать за национальную сборную Венесуэлы.