Воспитанник никопольского футбола, первый тренер — Виталий Иванович Миняйло, который порекомендовал его Днепропетровский спортинтернат. После окончания спортинтернат был на просмотре в дубль Днепра в течение двух недель, но контракта так и не подписал. Позже поступил в институт и начал играть на область за «Колос» из Никополя. Первый матч на любительском уровне сыграл 5 мая 2002 года выйдя на замену на 61 минуте против клуба «Днепр-2». В Колосе товарищем по комнате в общежитии был парень, который занимался в днепропетровской команде. Руслан попросился с ним на тренировку, позанимался там, и там Александр Петрович Мельников предложил ему съездить в дубль «Таврии» и вскоре он оказался в симферопольской команде, но в основе клуба так и не заиграл, и вскоре из «Таврии» ему предложили съездить на просмотр в «Сталь» из Алчевска. После двухсторонки Степанюк был принят в команду, после чего он провёл сборы в Крыму, и перед поездкой в Турции ему предложили подписать контракт. В январе 2020 года официальный сайт Ворсклы сообщил о подписании контракта с нападающим Русланом Степанюком. Первый официальный матч за Ворсклу сыграл 22 февраля 2020 года в поединке Динамо-Ворскла (2-1), в котором сумел отметиться голом. До конца сезона Руслан забил 4 гола в чемпионате, также 1 гол в финальном матче Кубка Украины против Динамо. Сезоне 2020/21 в составе полтавской Ворскле начался очень удачно, смог отличиться в трёх стартовых матчах. Был признан лучшим игроком УПЛ за август-сентябрь месяц 2020 года.